Да, если не ошибаюсь возможно. Сервер VDS (белый IP) у вас с белым IP.
В данном случае у вас RapidScada будет считывать данные с устройства(устройств) и отправлять данные в MySQL при помощи модуля Экспорта в БД.
Вам нужны ПК, на которых будет RapidScada Сервер и Коммуникатор.
Коммуникатор читает устройства и передает своему Серверу, а тот отправляет уже в БД
Кстати если у вас сервер VDS с белым IP, поднимите на нем VPN, а на ваших точках где нет белых IP поднимите клиентов. Так вы даже сможете рулить данными, менять настройки и прочее на удаленных узлах. Ну пока канал поднят соответственно