Добрый день!
Поддержу мнение выше, что для работы по протоколам, которые реализованы нативно в Rapid SCADA, лучше обойтись без прослойки OPC.
В целом по заданному вопросу, к сожалению, не могу что-то определённое рекомендовать. Имеет смысл получить демо-версию OPC-сервера и потестировать. Было бы интересно узнать обратную связь от тех, кто использовал на Linux OPC UA-сервер от Intra и других российских производителей. Ссылки не вставляйте, т.к. они будут слишком рекламными.